Sensor ultrasónico

¿Qué y cómo aprendí?

Aprendi mediante el trabajo de un circuito con 3 sensores ultrasónicos, y para programarla hay que utilizar los operadores lógicos. 

Circuito:

Programación:

const int Trigger = 13; 
const int Echo =12;
const int Trigger1 = 10;
const int Echo1 = 9;
const int Trigger2 = 3;
const int Echo2 =   2;
long t;
long dA,dI,dD;
void setup() 
{
     Serial. begin(9600);
     pinMode(Trigger, OUTPUT);
     pinMode(Echo, INPUT);
     pinMode(Trigger1, OUTPUT);
     pinMode(Echo1, INPUT);
     pinMode(Trigger2, OUTPUT);
     pinMode(Echo2, INPUT);
  digitalWrite(Trigger, LOW);
  digitalWrite(Trigger1, LOW);
  digitalWrite(Trigger2, LOW);
}  
  
  void loop () 
 {
  
  
  digitalWrite(Trigger, HIGH);  
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(Trigger, LOW);  
  t= pulseIn(Echo, HIGH);  
  dA= t/59;               
  
  Serial.print("Distancia Adelante:");
  Serial.print(dA);     //enviamos serialmente el valor de la distancia
  Serial.print("cm");
  Serial.println();
  delay(10);  
    
    
  digitalWrite(Trigger1, HIGH);  
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(Trigger1, LOW);  
  t= pulseIn(Echo1, HIGH);  
  dI= t/59;               
  
  Serial.print("Distancia Izquierda:");
  Serial.print(dI);     //enviamos serialmente el valor de la distancia
  Serial.print("cm");
  Serial.println();
  delay(10); 
   
  digitalWrite(Trigger2, HIGH);  
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(Trigger2, LOW);  
  t= pulseIn(Echo2, HIGH);  
  dD= t/59;               
  
  Serial.print("Distancia Derecha:");
  Serial.print(dD);     //enviamos serialmente el valor de la distancia
  Serial.print("cm");
  Serial.println();
  delay(10); 
   
if (dA <= 10 && dI> 10 && dD <= 10)  
{// Retroceder;  
// Avanzar hacia la izquierda;
 } 
else if (dA <= 10 && dI <= 10 && dD> 10) 
{// Retroceder 
// Avanzar hacia la derecha
  }
else if (dA <= 10 && dI <= 10 && dD <= 10) 
{// Retroceder;
  }
  
    else if (dA <= 10 && dI < 10 && dD < 10) 
{// Rodear;
  }
    
}

¿Cuáles fueron sus dificultades y cómo las superó?

Las dificultades en esta práctica fue que aunque en mi grupo entendian los operadores, no sabíamos como ponerlas en la programación, pero las superamos llamando a la miss y ayudandola a crear paso a paso la programación.